Rafael pode ser considerado um dos maiores amigos do Imperador Pedro II, desde sua infância. Foi ex-escravo, nasceu em 1791 em Porto Alegre, mas não era tratado como tal. Desde o nascimento do então Príncipe Imperial do Brasil, Rafael foi apontado como criado de Dom Pedro II, Dom Pedro II, foi criado com muita rigidez por tutores, vivendo uma vida solitária, somente na companhia de suas irmãs, e de seu criado Rafael. O criado era responsável por proporcionar momentos de liberdade e descontração, ou de alento nas situações difíceis na trajetória do Imperador.

Com a partida de Dom Pedro I, Rafael assumiu todas as funções com relação ao jovem Imperador, dando-lhe afeto, carregando-o nos ombros e dando-lhe dando refúgio no seu quarto quando não queria estudar. Assim como dormindo próximo a ele, quando se assustava nas noites, acalmava-o, contando-lhe histórias de ninar, arrumando-lhe a roupa e dando banhos. Com o passar dos anos o Imperador-Menino ensinou seu protetor Rafael a ler e a escrever.

O Primeiro Criado Particular do Imperador se manteve por mais de trinta anos ao lado de Dom Pedro II em suas funções, acompanhando-o em todas as suas viagens, e como amigo até o fim de sua vida.

Já muito velho, aos noventa e oito anos, Rafael faleceu, no dia 16 de novembro de 1889, abalado ao tomar conhecimento da prisão do Imperador Dom Pedro II no Paço Imperial. Levantou o braço direito para o céu e exclamou com voz comovente e sonora.  "QUE A MALDIÇÃO  DE DEUS CAIA SOBRE A CABEÇA  DOS ALGOZES DO MEU SENHOR! ". Em seguida sucumbiu, caindo por terra: estava morto.

A história relata que Rafael foi fiel ao Imperador até seus últimos momentos, confirmando o elo entre os dois, mais nobre que a própria nobreza que os distanciava socialmente e, muito mais humana que a pretensa “nobreza” atual.